PLC

By adjusting the deployment and thrust allocation of thrusters in the executive layer, the control method in the control layer and adding local planner in .

通过改进传统水下机器人体系结构中的执行层、控制层和感知层,提出了无舵翼水下机器人的运动控制系统,使得水下机器人的运动控制系统在保持原有精确定位的功能外,也能完成远距离高速航行等任务。

This test-bed composes of three different planes, namely the transport plane, the control plane and the management plane.

试验平台由3个层面构成,分别为传送层面、控制层面和管理层面。